האם יש מצווה לחזור בתשובה – הלכות תשובה לרמב"ם

האם לחזור בתשובה זה מצווה או שאין לה גדר של מצווה. מהו המשמעות של הווידוי בתהליך התשובה. כאשר אדם חוזר בתשובה שלימה מאהבה איננו צריך לייסורים כדי לכפר.